동방의 강성한 오스만투르크 제국의 등장으로 인해 필연적으로 대양으로 나아갈 수밖에 없었던 유럽인들은 포르투갈을 따라 원양 항해 기술을 발전시켜 나갔으며 그로 인해 대항해 시대가 찾아올 수 있었던 것이다. 그로 인해 유럽 세력은 좁은 유럽에서 넓은 세계로 시야를 확장시키는데 성공했으며, 이는 후에 산업 혁명과 제국주의의 바탕이 된다. 대항해 시대 전까지만 해도, 포르투갈의 지리적 입지 조건은 유럽 최대의 해상 무역 권이었던 지중해와, 그 다음가는 북해 및 발트 해 그 어느 곳에도 속하지 못하는 유럽의 변방이었다. 그렇다고 농업이라도 잘 되었음 좋은데 그와 같은 평야도 부족했다. 게다가 농지는 척박하니 결국 상업 중심지에서 떨어진 변방임에도 불구하고 상업 말고는 할 수 있는 것이 없었다. 그로 인해 포르투갈은 유럽 그 어느 나라보다도 상업 부르주아 세력이 강성했는데, 이는 포르투갈 왕위 계승 전쟁에서 전통 귀족 세력이 지지한 카스티야가 패배하고, 상업 부르주아 세력이 후원한 아비스(Abis) 왕조가 들어섰다는 것에서도 알 수 있다.

이와 같은 상업 부르주아 세력에 의해 탄생한 아비스 왕조는 자연스럽게 해양 정책으로 나아갈 수밖에 없었다. 엔리크 왕자가 특별히 바다에 관심이 있었다보다는 국내 내부적으로 바다로 나아가야 할 정치적, 경제적인 이유가 있었던 것이다. 그러나 당시 포르투갈의 국력으로는 유럽 대륙 내부로 나아가기가 어려웠던 것이 사실이다. 결국 포르투갈이 갈 수 있었던 곳은 대서양과 아프리카 정도였던 것으로 보인다. 포르투갈은 14세기부터 마데이라를 발견해 식민화했고, 15세기에는 아조레스를 발견했다. 또한 레콩키스타의 완료와 오스만투르크의 팽창이라는 두 사건으로 인해 이슬람 세력에 맞서 더 넓은 지리적 발견과 기독교 선교가 요구되었으며, 이슬람 세력이 장악하고 있던 사하라 남부 아프리카의 황금 무역에 대해서도 포르투갈 인들은 흥미를 느꼈다. 이와 같은 두 가지 요인은 포르투갈이 서아프리카 해안을 따라 탐사에 나서게 된 원인이 되었다. 아프리카 항해가 성과를 거두자 인도까지 갈 수 있을 것 같다는 생각에 바스코 다 가마의 탐험이 시작되었고, 바스코 다 가마는 인도 항로 개척의 성과를 이룩한다.
16~17세기 유럽인들이 밀려왔을 때 동남아시아에는 오랜 역사의 근간을 이룩한 왕국들이 건재했다. 베트남은 오랫동안 중국의 지배를 받다가 938년 베트남 인에 의해 응오(吳) 왕조가 수립되었으며, 이어 딘(丁), 레(黎), 리(李), 쩐(陳), 호(胡) 왕조로 이어졌고, 15세기 이후 후기 레(黎) 왕조가 막(莫) 왕조와 대치하고 있었다. 베트남은 중국에 인접해 있었기 때문에 중국이 정권을 교체할 때마다 조공과 책봉을 요구하며 침공해왔다. 그러나 16세기 이후 베트남에 서양인들이 나타나면서 새로운 변화가 시작되었다. 인도네시아는 오랜 역사를 지닌 해상 제국이었다. 7세기에 스리위자야(Srivijaya) 왕국이 인도네시아 열도와 말레이 반도를 통치하며 중국과 인도를 연결하는 거대한 해상 왕국을 건설해 14세기까지 이어 나갔다. 이후 오스만투르크의 지원을 받아 이슬람 세력들이 인도네시아와 말레이 반도로 건너와 마타람(Mataram), 반템(Bantem), 아체(Aceh) 술탄국을 건설해 할거했다.
태국에는 중국 운남(雲南)에서 거주하던 타이족(泰族)이 남하해 건국한 아유타야(Ayutthaya, 1351~1767) 왕국이 존재하고 있었으며, 캄보디아에서도 앙코르와트를 세운 크메르 제국이 600년을 지배한 후 멸망했지만, 그 후손들이 베트남 남쪽인 참파를 지배하에 두고 자치권을 형성하고 있었다. 그러한 동남아시아 인들을 볼 때 서양인들에게 아시아인들이 야만적인 민족들로 보였다. 포르투갈과 네덜란드는 향료 열도에서 주민들을 몰아내고 향료 나무를 심고, 현지인들을 노예로 부렸다. 베트남과 미얀마의 해안에 포격을 가해 항구를 만들려 했지만, 토착 왕국들의 저항으로 실패했다. 이와 동시에 동남아시아의 왕국들은 서양인들의 총포의 위력을 알게 되었다. 더불어 일본에 전해진 서양인의 조총이 오다 노부나가(織田信長)와 도요토미 히데요시(豐臣秀吉)의 군사력 강화에 도움을 주어 일본 열도를 통일하고 조선을 침공하는 원동력이 된 것과 같이 동남아시아의 왕국들도 서양의 선진 무기를 적극적으로 받아들였다. 조선만이 서양 총포 기술을 받아들 것이 인색했을 뿐이다.
동남아시아의 거점은 말라카(Malacca)였다. 말레이 반도 서부 해안의 이곳은 말라카 술탄국이 지배했는데, 1511년 포르투갈이 1,200명의 병력과 7~8척의 전함을 동원해 말라카를 점령했고, 이어 1606년에 네덜란드에 탈취 당했다. 이와 같은 전략적 요충지는 1824년 영국에 이양된다. 처음에는 포르투갈과 네덜란드, 곧이어 영국과 네덜란드 사이에 동남아시아 해안가를 두고 쟁탈전이 벌어지면서 현지 왕국들이 동원되었고, 그러는 가운데 서양의 총포 기술이 아시아에 이전되었다. 동남아시아의 왕국들은 그러한 이유로 인해 서양화기 도입에 적극적이었다. 베트남은 레 왕조(1428~1526) 때부터 서양식 총포와 화기를 생산했다. 이들은 포르투갈, 스페인, 네덜란드를 통해 유럽 기술을 배웠고, 바다에 침몰한 유럽의 배에서 총포를 건지고 유럽인 기술자를 고용해 총포의 제작을 연구해 냈다.
17세기에 후기 레(黎) 왕조가 분열하여 북부에 찐(鄭) 왕조의 세력과 남부의 응우옌(阮) 왕조의 세력으로 분단되었을 때, 응우옌 왕조에게는 청동제 대표 1,200문을 보유했고, 찐 왕조의 세력도 50~60문의 철포를 보유하고 있었다. 1700년 대 말기, 떠이선(西山) 농민 반란군에게 추격을 받은 응우옌 왕조의 어린 왕인 푹 아인(阮福映)은 무수한 왕족들이 살해당하는 도중에 구사일생으로 살아남아 남쪽 메콩 강 삼각주로 도주했다. 이와 같은 패배와 상실로 인해 응우옌 푹 아인은 마침 베트남 남부, 메콩 강 지역에 존재한 프랑스 군대와 만나게 된다. 그는 프랑스 군의 도움을 받아 메콩 지역을 전전하며 피해 다녔고, 태국에 두 번이나 망명했다. 그를 따르는 군대도 없고, 지원하는 나라도 없었다. 1777년 푹 아인이 타이만에 있는 푸꾸억(Phú Quốc) 섬에서 프랑스인 선교사 피뇨 드 브엔느(Pigneau de Behaine) 주교를 만나게 된다.
응우옌 푹 아인은 프랑스인 신부의 성당에서 함께 지내면서 많은 도움을 받았다. 푹 아인은 브엔느 주교를 통해 많은 프랑스 인맥들을 만났다. 폭 아인은 장남 푹 까인을 브엔느 주교와 함께 프랑스에 보내고 프랑스의 지원을 요청했다. 브엔느 주교는 파리로 돌아가 루이 16세에게 베트남 지원을 요청했다. 재정 파탄으로 혁명 전야에 있던 프랑스는 지원을 거부했다. 그 사이에 푹 아인은 사이공을 점령했다. 그는 군벌 보 타인을 사위로 삼아 다시 쟈 딘을 장악했고, 금으로 만든 꽃을 태국에 조공으로 지원을 얻어냈다. 왕복 6년 여(1783~1789) 동안 긴 여행 끝에 브엔느 주교는 카톨릭 세례를 받은 어린 왕태자와 함께 돌아왔지만, 푹 아인과의 약속을 지키지 못했다. 빈손으로 돌아온 브엔느 주교는 사재를 털게 된다. 그 금액이 얼마나 되었는지는 모르겠지만, 주교는 그 돈으로 최신식 프리깃함 2척과 용병 300명을 끌어 모아 푹 아인을 돕게 된다.
무엇보다 중요한 것은 주교가 데리고 온 인물들이었다. 요새 건축술과 보병 훈련을 감독한 올리비에 드 퓨이마넬(Olivier de Puymanel), 서양식 범선 운영기술자 장 밥티스트 쉐뇨(Baptiste Cheño)와 필리프 바니에르(Philippe Vanier), 지도측량 전문가 장-마리 디요(Jean-Marie Dillo) 등이 합세했다. 이들은 푹 아인의 군대와 전술을 서양식으로 개조했다. 용병 중에는 무기 제조, 성곽 건축, 선박 제조 등이 가능한 기술자들도 섞여 있었기 때문에 쟈 딘 정권의 군사력 강화에 매우 큰 기여를 했다. 이들의 도움으로 푹 아인의 세력은 말라카, 페낭, 바타비야 등 당시 영국 또는 네덜란드 인들이 지배하던 도시로 가 선진 무기를 구입할 수 있었다. 쟈 딘의 푹 아인 정권이 개방적이고 국제적인 성격이었기 때문에 떠이 선을 이겨 낼 수 있었다. 메콩 강 유역이 가지고 있는 경제적 능력도 큰 몫을 했다.
푹 아인은 프랑스의 군사 기술을 배워 북진에 나서 베트남을 통일했으니, 이 왕조가 베트남의 마지막 응우옌(阮) 왕조이다. 더불어 서양의 군사기술은 아시아 토착 왕국이 절대 왕권을 구축하는 수단으로 활용되었다. 이어 미얀마 페구(Peguk, 현재는 Bago)에는 인도인들이 화약 제조공장을 설립했다. 16세기 초 포르투갈이 페구 성을 세 차례나 공략했지만, 페구를 지키는 현지군은 도리어 포르투갈 화기로 무장해 방어하며 버텨냈다. 17세기 초, 미얀마 군대는 포르투갈이 장악하고 있던 시리암(Syriam)을 탈환하고 그곳에 있던 포르투갈 인들을 아바(Ava)로 이주시켰다. 미얀마는 포르투갈 인들의 무기를 근간으로 화기부대를 조직했다. 여기에다 코끼리 부대까지 편성해 화승총에 포병을 합쳐 막강한 군대를 만들어 인도차이나의 초강대국이 되었다. 미얀마의 통구왕조(Toungoo dynasty)는 1564년 태국의 아유타야 왕국을 공격했는데, 서양제 화포가 주류를 이루었다.
이러한 미얀마에 대항하기 위해 태국의 아유타야 왕국도 서양식으로 무장했다. 1538년 파랍시 국왕은 120명의 포르투갈 인으로 근위부대를 설립하고 태국 병사들에게 화기 사용법을 가르쳤다. 16세기말에는 성능이 우수한 화약과 총포를 자체 제작했다. 하지만 아유타야는 버마를 이겨내지 못하고 줄곧 당하기만 했다. 태국이 버마를 제압하는데 성공한 시기는 18세기 탁신 대왕(Taksin the Great, 재위 : 1767~1782년) 때였다. 1767년 4월 버마 왕국이 침공해 태국의 수도 아유타야(Ayutthaya)를 점령했다. 400년의 아유타야 왕조는 버마의 침략으로 완전히 멸망했다. 그러자 태국 각지에서 타이족들의 저항 운동이 일어났다. 그 중 한 사람이 탁신이었다. 탁신은 각지의 저항세력을 통합해 버마군을 격퇴했다. 비록 그는 미천한 신분 출신이었지만 갑자기 세력 확대가 가능했던 것은 당시 화교의 지원이 있었기 때문이라는 것이 최근에 나타난 분석이다. 탁신 대왕 때 포르투갈 조총에서 개조된 태국산 총은 일본에서도 제법 인기가 있었다. 일본의 도쿠가와 이에야스도 태국과 교역하면서 태국식 총을 거래했다고 한다.
한편 수마트라의 아체 술탄국은 오스만투르크의 지원을 받았다. 아체는 포르투갈이 점령하고 있는 말라카를 공격했는데, 오스만투르크가 아체에 대포와 탄약을 지원했다. 아체 술탄국은 오스만투르크에게서 지원받은 대포로 말라카를 공격했는데, 포르투갈은 또 다른 현지 술탄국인 조호루 술탄국의 도움으로 간신히 말라카를 방어했다. 동남아시아 왕국 또는 술탄국들은 일찍이 포르투갈과 네덜란드와 접촉했기 때문에 서양화기 도입도 빨랐다. 이들 나라는 일찍부터 민족국가를 형성했다. 호주의 동남아시아 역사학자 앤서니 리드(Anthony Reid)는 1570~1630년대를 걸쳐 동남아시아 교역 발전이 절정을 맞이했고, 이를 두고 ‘상업의 시대“라고 불렀다. 리드는 동남아시아의 지배자들이 상품 유통의 요충지를 장악해서 국제 교역로를 장악하면서 큰 이익을 취했고, 군사기술을 도입해 주변국을 통합하면서 강력한 왕권 하에 절대주의적인 국가를 형성했다고 평가했다. 그는 이 시기를 동아시아에 ’국가 형성의 시대‘라고도 했다.